Wenn du immer sofort die neueste Version haben möchtest, bleibt dir nur ein Nexus.
Beim S4 kannst du dir maximal inoffizielle Firmwares flashen, die noch nicht OTA verteilt werden. Funktioniert kinderleicht mit Hilfe von Odin (davor einlesen! Falls du noch keine Erfahrung damit hast). Oder du steigst auf Custom-Roms um, dort hast du dann auch die Wahl zwischen Samsung-Roms und purem Android. Letztere gibt es schon mit KitKat.